万博登陆max为了完整的说明状态反馈精确线性化的设计原理

当前位置:万博max手机登录版 > 万博登陆max > 万博登陆max为了完整的说明状态反馈精确线性化的设计原理
作者: 万博max手机登录版|来源: http://www.amberrtaylor.com|栏目:万博登陆max

文章关键词:万博max手机登录版,线性最优控制系统

  价值。因为对非线性系统的最优控制,根据极大值原理会导致求解一个非线性的两点边界问题。一般来说,该类问题的解析解往往是不存在的,所以目前对该课题的研究主要集中在其近似解的求解方面,比如Galerkin逐次逼近法,求解非线性HJB方程的级数展开法,求解状态依赖的Riccati方程(Stata-DependentRiccatiEquation,SDRE)迭代解法,万博登陆max准线性化方法、梯度法等迭代方法,基于向量微分方程迭代的逐次逼近方法等等。近年来随着以微分几何为工具的精确线性化方法的发展,对部分非线性系统可以通过适当的非线性状态变换和

  本文针对非线性单系统给出一种设计精确反馈线性化最优控制器的方法。首先,给出非线性单的系统模型,并对最优控制问题进行描述;其次,通过微分同胚坐标变换,将非线性单连接机器人系统模型转变为伪线性系统模型;再次,在此基础上给出了在关系度r等于系统阶数n的情况下基于二次型性能指标的最优控制器的设计方法;最后,通过求解Riccati方程得到系统最优控制率。

  为了完整的说明状态反馈精确线性化的设计原理,首先给出在推导中使用的一些相关的微分几何概念,包括关系度r和Lie导数的概念。

网友评论

我的2016年度评论盘点
还没有评论,快来抢沙发吧!